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;                Endschalterberwachung bei Automatik
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; Funktion : Dauerschleife bis der Motor steht:
;	    Die Endschalter END1 und END2 werden berwacht, und die
;           Fehlervariable E wird entsprechend gesetzt.
;           E=1  linker Endschalter, 
;	    E=2  rechter Endschalter
;	    E=3  beide Endschalter
;           
; In diese Routine wird mit nur aus AUTO mit GOSUB gesprungen,
; der Rcksprung in AUTO geht mit E=1-3. Von dort wird AUTO
; abgebrochen und zurch zu HAND. Die Endschalter knne nur 
; in Hand freigefahren werden
; --------Grundroutine mit Abbruchfunktion ------------
; Eingang  : END0,END1 globale Konstante der Endschaltereingnge
; Ausgang  : --
; lokal    : --
; global   : E,POS
100 E=0           		; Endschalterfehler lschen
105 GOSUB xxxx			; refresh Positionsanzeige
110   BITTST !END0 : E=1	; ENDSCHALTER- (unten)
115   BITTST !END1 : E=E+2	; ENDSCHALTER+ (oben)
120   BITTST !STRG: E=8         ; Strung Endstufe ist eine Bitnummer
125 IF E=0 THEN RETURN		; alles ok
; Motorstop, wenn Fehler
130   DRIVEFREQ 0   		; Motor stoppen, auf Stillstand warten
140   BITTST 136 : GOTO 135	; luft der Motor?
150 RETURN

